梵天丸・かけるくん

梵天丸ロボット工作製作例

「かけるくん」はペンで字を書く梵天丸ロボットです。
第三回姫路ロボコンジュニア（2003年2月9日・姫路科学館）のパフォーマンス部門に出場して、みんなの前で紙に「ぼんてん○」と書きました。

ひみつ

かけるくんの４つのひみつ

ひみつ

Ｖ １．ペンのひみつ

かけるくんは、前に進むときにペンが下りて、後ろに進むときはペンが上がります。
後ろにタイヤ（キャスター）がついていて、タイヤが回って糸を引っぱったりゆるめたりして、糸でぶらさげたペンを上げ下げするのです。タイヤはぐるぐる回るのではなく、半分回ったところでひっかかって止まるようにつまようじを２本さしています。そのつまようじに糸を結んでいます。

Ｖ ２．材料のひみつ

	Ｌ字金具（かなぐ）キャスター物を直角にとめたい時はＬ字金具があると便利。ホームセンターで４つで５０円でした。
	糸つり糸と同じです。
	すきまテープ（スポンジテープ）タイヤ作りのひみつへいき。だんボールを丸く切って２～３枚重ねて、まわりこのテープをまくとタイヤが出来るよ。かける君は、糸をつけたキャスターが必ず回るよう、すべり止めにはりました。
	超強力両面テープ何でもかんたんに強くくっつきます。キャスターとプラスチック板をくっつけるのに使いました。ほかの所はセロテープでくっつけています。
	プラスチックの箱食べ物が入っていた入れ物。紙よりじょうぶで軽く、切ったりはったりがかんたんです。
	ゴムホースペン立てに使用。なんでも良かったのでこれを使いましたが、細いペンしか入れられなくなりました。ちょっと失敗です。

Ｖ ３．まきもののひみつ

「かけるくん」の「まきもの」は、「～かいめで：～のだん」という行がならんでいます。こうすると、たとえば、３０ｃｍのまっすぐの線を書くだんを一つ作っておけば、同じ長さの線を書きたい時、新しくだんを作らなくても、そのだんの名前を書くだけですみます。「まきもの」がわかりやすくなり、書く字を変えたりふやす時にべんりです。

第三回姫路ロボコンジュニアに出場した時の「まきもの」

：はじめのだん
	かんど       ２
	しかけ０ ：わなのだん
	とまれ
	１かいめで：わなのだん

：わなのだん
	とまれ
;;;;;;;;;「ほ」;;;;;;;;;
	１かいめで：ながくまっすぐのだん
	２かいめで ：ちょっとさがるのだん
	３かいめで：みぎむくのだん
	４かいめで：まっすぐのだん
	５かいめで：ちょっとさがるのだん
	６かいめで：まわれみぎのだん
	７かいめで ：ちょっとさがるのだん
	８かいめで ：まっすぐのだん

→ここまでで、「ほ」の上半分（「に」みたいな字）を書きます。続きを見るにはここをクリック

Ｖ ４．たんじょうのひみつ

かけるくんを作ったのは、工作が好きなお母さんです。
ＮＨＫのロボコンが大好きだけど、むずかしそうで、自分にはとても作れないと思っていました。でも、１月末に明石高専でロボットを見せてくれるイベントに行き、いくつかの手作りロボットを見たりさわったりしたら、自分でも作れそうな気がしてきました。
「ロボット製作のキーワード」「はじめてのロボコンマニュアル」という本を見ると身の回りにある材料で出来そうです。
キャスターと糸を使ったペンの上げ下げのアイデアはすぐうかんだのですが、ちゃんとペンが動くようになるまで、材料や形を変えて３回ぐらい作り直しました。
プログラムを入れて、いくつかのひらがなが書けるようになりましたが、何文字も続けて書いていく時、少しでも回る角度が変わると後ろの文字の向きが変わっていってしまうのでくろうしました。
コンテスト当日、かけるくんが紙からはみ出ずに最後まで書けるかどうか心配でしたが、上手に書いてくれて大成功でした。

かけるくんのつぶやき

もっと小さい字を書けるといいなぁ: ペンを付ける場所を変えるといいかもしれない。
いつもちゃんと書けるようになりたいなぁ: 時々、回る角度が足りなくなっちゃって字が曲がるんだ。
楽しくパフォーマンスをしたいな: リモコンやセンサーを使って、人とやりとりしたいな
ぼくのとくいわざを見せたいな: 円をかくのはとくいなんだ。絵もかけると思うよ。
線が細くて見えにくいよ: サインペンじゃなくて、もっとはっきり書けるもので書きたいな。
紙を使わないで書けるといいなぁ: 今は紙をたくさん使っちゃうからお母さんが困ってる。何かいい方法はないかなぁ。ホワイトボードがいいかな。

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	Ｌ字金具（かなぐ）キャスター物を直角にとめたい時はＬ字金具があると便利。ホームセンターで４つで５０円でした。
	糸つり糸と同じです。
	すきまテープ（スポンジテープ）タイヤ作りのひみつへいき。だんボールを丸く切って２～３枚重ねて、まわりこのテープをまくとタイヤが出来るよ。かける君は、糸をつけたキャスターが必ず回るよう、すべり止めにはりました。
	超強力両面テープ何でもかんたんに強くくっつきます。キャスターとプラスチック板をくっつけるのに使いました。ほかの所はセロテープでくっつけています。
	プラスチックの箱食べ物が入っていた入れ物。紙よりじょうぶで軽く、切ったりはったりがかんたんです。
	ゴムホースペン立てに使用。なんでも良かったのでこれを使いましたが、細いペンしか入れられなくなりました。ちょっと失敗です。